Druga generacja modelu Avensis Toyoty (T25) została zaprezentowana w 2002 roku. Zaprojektowana przez designerów we Francji, zyskała  nową jakość. Avensis II była pierwszym z serii tych modeli, które zostały także eksportowane do Japonii. Wersja Wagon (kombi) również dostępna w Nowej Zelandii. Rok po prezentacji modelu podczas testów zderzeniowych Euro NCAP auto uzyskało pięć gwiazdek jako pierwszy samochód japoński. Była także pierwszym autem sprzedawanym na Starym Kontynecie, który oferuje klientow poduszki powietrzne chroniące nogi. W 2004 roku w europejskim plebiscycie na auto roku znalazła się w ścisłej czołówce. 2006 to face-lifting modelu - m.in. nowy grill. Zmianie uległy także materiały wykończeniowe i obicia tapiecerskie.

W 2008 roku zaprezentowano Avensis trzeciej generacji.